Beslutningen ble tatt av en storjury i delstaten Kentucky onsdag. 26 år gamle Taylor ble drept da politiet skulle gjennomføre en husransakelse i Louisville 13. mars.
Politimannen Brett Hankison er tiltalt fordi han løsnet skudd som trengte inn i boligen ved siden av leiligheten som politiet skulle undersøke.
Politifolkene skjøt inn i boligen, og Taylor ble truffet flere ganger. Hankison løsnet ti skudd, og flere av dem trengte inn i naboleiligheten. Noen ulovlige rusmidler ble ikke funnet, og Hankison ble senere avskjediget.
Hendelsen bidro til de store demonstrasjonene mot politivold og rasisme som har preget USA i år.
En advokat for Taylors familie kaller beslutningen en skandale. Rettssystemet i USA er tvers igjennom råttent, hevder advokat Ben Crump.
Selv om Hankison ikke er tiltalt for drap, risikerer han en lang fengselsstraff hvis han blir funnet skyldig.
Myndighetene i Louisville har tidligere tilkjent Taylors familie en erstatning på 12 millioner dollar, tilsvarende 117 millioner kroner.
