Baraka ble løslatt like etter klokken 20 fredag.
– Sannheten er dette: Jeg gjorde ikke noe galt, sa Baraka til journalister etterpå.
Alina Habba i New Jerseys påtalemyndighet sier at Baraka ble pågrepet for å ha nektet å adlyde ordre fra ICE-personell om å fjerne seg fra åpningen av lokalet som drives av en privat fengselsorganisasjon.
Ordføreren har hele uken deltatt i protester mot åpningen av arrestlokalet. Han hevder at de som driver lokalet, ikke har fått de riktige tillatelsene.
Vitner sier han ble pågrepet etter at han forsøkte å slutte seg til en gruppe kongressrepresentanter som skulle inspisere lokalet. Han ble overmannet, påsatt håndjern og kjørt bort i en umerket bil. Videoopptak fra stedet viser at Baraka ble arrestert etter at han hadde gått tilbake til utsiden av lokalets gjerde.
Ordførerens kone Linda Baraka anklager føderale myndigheter for å gå etter ektemannen.
– De arresterte ingen andre. De spurte ingen andre om å forlate stedet. De ville gjøre ordføreren til et eksempel, sier hun.
En folkemengde protesterte utenfor bygningen der Baraka ble holdt i arrest, og mange av dem ropte «slipp ordføreren fri».
Baraka er demokrat og har meldt seg som kandidat til valget av ny guvernør i New Jersey. Han har tatt aktivt del i protestene mot president Donald Trumps massedeportering av papirløse migranter.
(©NTB)